Basit robot. Şema, açıklama

Ücretsiz teknik kütüphane

RADYO ELEKTRONİK VE ELEKTRİK MÜHENDİSLİĞİ ANSİKLOPEDİSİ
Ücretsiz kütüphane / Radyo-elektronik ve elektrikli cihazların şemaları

Basit robot. Radyo elektroniği ve elektrik mühendisliği ansiklopedisi

Ücretsiz teknik kütüphane

Radyo elektroniği ve elektrik mühendisliği ansiklopedisi / Radyo kontrol ekipmanı

makale yorumları

Bu makale basit bir "robot" diyagramı sunmaktadır. Işığa gider ve ışık kaynağı yoksa "Serbest arama" modu etkinleştirilir, yani. robot sürecek ve bir çarpışma durumunda aracı hareket ettirecek ve geri dönecektir.

(büyütmek için tıklayın)

Robotun kalbi bir ATMEL mikrodenetleyicisidir: AT90S2313, ancak bu şirketin başka herhangi birini kullanabilirsiniz, bu mikrodenetleyici program için 2kb belleğe, 15 giriş / çıkış bağlantı noktasına, kullanılabilir güce sahiptir - 4-6V. Motorlar bir "motor sürücüsü" - bir L293D mikro devresi tarafından kontrol edilecektir (yerli analog KR1128KT4A'dır). Bir sensör olarak, SF3-1 fotodirençlerinin alınmasına karar verildi.

Robot iki motordan oluşmaktadır. Belirli eylemler için şu şekilde çalışırlar:

Ekip	Seyahat motoru	Salıncak motoru
ileri (F)	вперед	dur
ileri-sağ (FR)	вперед	вперед
ileri-sol (FL)	вперед	geri
geri (B)	geri	dur
sağ arka (BR)	geri	вперед
sol arka (BL)	geri	geri
sol arka (BL)	dur	dur

Devrede kullanılan radyo elemanları:

Mikrodenetleyici AT90S2313

Mikro devre L293D (yerel analog - KR1128KT4A)

2 fotodirenç SF3-1

4MHz'de Kuvars

Kapasitörler 22-24pF

Sabitleyici 7805 (veya KREN5A)

100 ohm direnç (Opsiyonel)

İki motor

Güç Vbat - 4 AA pil veya 1 kurma kolu (9V)

Güç kaynağı Vm - 1 taç (9V)

Devreyi kurduktan sonra mikrodenetleyiciye programı indirmeniz gerekiyor ve robot hazır:

/********************************************** **** ***

Çip tipi: AT90S2313

Saat frekansı : 4,000000 MHz

Bellek modeli: Minik

Harici SRAM boyutu : 0

Veri Yığın boyutu: 32

************************************************ ***** **/

#include <90s2313.h>

#Dahil etmek

// çevre birimleriyle çalışmanın rahatlığı için tanımların atanması

#DIŞI BAĞLANTI NOKTASINI tanımla

#MOTOR_F'yi tanımla 7

#MOTOR_B'yi tanımlayın 6

#TURN_R 5'i tanımla

#TURN_L 4'ü tanımla

#PID'DE tanımla

# LIGHT_R tanımla 0

# LIGHT_L tanımla 1

#define BUMPER_F 2

#tanımla TAMPON_B 3

// Olası sürüş modları

enum {DUR, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Gecikme x 10ms

//------------------------------------------------ ------------------------------

geçersiz Gecikme_10ms(işaretsiz grafik)

{char ben;

için(i=0;i

// hareket yönünü seçmek için olasılık tablosu

// mevcut hareket yönüne göre

imzasız karakter p[7][7] =

{14, 43, 57, 71, 86, 93, 100,

7, 43, 71, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 93, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 57, 100, 100, 100, 100,

29, 29, 29, 29, 57, 79, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 93, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100};

// geçerli hareket yönü

imzasız karakter this_move;

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Belirli bir yönde hareket için motor kombinasyonunu açın

//------------------------------------------------ ------------------------------

geçersiz git (işaretsiz karakter yönü) {

anahtar (yön) {

durumda DUR:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=0;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=0;

ÇIKIŞ.TURN_R=0;

ÇIKIŞ.TURN_L=0;

break;

durum F:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=1;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=0;

ÇIKIŞ.TURN_R=0;

ÇIKIŞ.TURN_L=0;

break;

vaka FR:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=1;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=0;

ÇIKIŞ.TURN_R=1;

ÇIKIŞ.TURN_L=0;

break;

durumda FL:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=1;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=0;

ÇIKIŞ.TURN_R=0;

ÇIKIŞ.TURN_L=1;

break;

durum B:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=0;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=1;

ÇIKIŞ.TURN_R=0;

ÇIKIŞ.TURN_L=0;

break;

durum BR:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=0;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=1;

ÇIKIŞ.TURN_R=1;

ÇIKIŞ.TURN_L=0;

break;

vaka BL:

ÇIKIŞ.MOTOR_F=0;

ÇIKIŞ.MOTOR_B=1;

ÇIKIŞ.TURN_R=0;

ÇIKIŞ.TURN_L=1;

break;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Bir sonraki adımda hareket yönünün olasılık tablosuna göre seçilmesi

//------------------------------------------------ ------------------------------

imzasız char next_move(void){

imzasız charpp, i;

s = rand()/327; // rastgele bir sayı elde et 0..99

for (i=0;i<7;i++){ // olasılık tablosunda bir eşleşme aranıyor

if (p[this_move][i] > pp) break;

}

this_move = ben; // yeni alınan yönü geçerli yön olarak yazın

dönüş(i);

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Ön Tampon Kesintisinin İşlenmesi (INT0 = PD2)

//------------------------------------------------ ------------------------------

kesme [EXT_INT0] geçersiz ext_int0_isr(void)

{

if(this_move==FR) git(BL);

if(this_move==FL) git(BR);

yoksa git(B);

Gecikme_10ms(250); // 2.5 x 2 saniye içinde kalkış

Gecikme_10ms(250);

this_move=B;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Arka tampon kesintisinin işlenmesi (INT1 = PD3)

//------------------------------------------------ ------------------------------

kesme [EXT_INT1] geçersiz ext_int1_isr(void)

{

if(this_move==BR) git(FL);

if(this_move==BL) git(FR);

yoksa git(F);

Gecikme_10ms(250); // 2.5 x 2 saniye içinde kalkış

Gecikme_10ms(250);

this_move=F;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// "Rastgele yürüyüş"

//------------------------------------------------ ------------------------------

imzasız karakter yürüyüşü(geçersiz){

// bu döngü "serbest dolaşımı" düzenlerken

// ışık sensörlerinden hiçbirinden sinyal gelmiyor

while((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L){

git(sonraki_taşı()); // sonraki hareket yönünü al ve

Gecikme_10ms(250); // bu yönde 2.5 sn hareket

}

// bu döngü ışığa doğru hareketi düzenlerken

// ışık sensörlerinden en az birinden sinyal var

while((IN.LIGHT_R==0) || (IN.LIGHT_L==0){

if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) git(F);

else if(IN.LIGHT_R==0) git(FR);

else if(IN.LIGHT_L==0) git(FL);

}

dönüş (0);

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Ana program

//------------------------------------------------ ------------------------------

void main (void)

{

DDRB=0xff; // B bağlantı noktasının tüm satırlarını çıktıya ata

PORTB = 0x00; // ve onları düşük olarak ayarla

DDRD=0x00; // D bağlantı noktasının tüm satırlarını girişe atayın

PORTD=0xff; // dahili yük dirençlerini bağlayın

// Harici Kesinti(ler) başlatma

// INT0: Açık

// INT0 Modu: Düşen Kenar

// INT1: Açık

// INT1 Modu: Düşen Kenar

GIMSK=0xC0;

MCUCR=0x0A;

GIFR=0xC0;

// kesintileri etkinleştir

#asm("sei")

// ana döngüyü başlat

while(1) yürü();

}

Programı, üretici yazılımı dosyasını ve robot şemasını sPlan formatında indirin

Yayın: cxem.net

Diğer makalelere bakın bölüm Radyo kontrol ekipmanı.

Oku ve yaz yararlı bu makaleye yapılan yorumlar.

<< Geri

En son bilim ve teknoloji haberleri, yeni elektronikler:

Trafik gürültüsü civcivlerin büyümesini geciktiriyor 06.05.2024

Modern şehirlerde bizi çevreleyen sesler giderek daha keskin hale geliyor. Ancak çok az insan bu gürültünün hayvanlar dünyasını, özellikle de henüz yumurtalarından çıkmamış civcivler gibi hassas canlıları nasıl etkilediğini düşünüyor. Son araştırmalar bu konuya ışık tutuyor ve gelişimleri ve hayatta kalmaları açısından ciddi sonuçlara işaret ediyor. Bilim insanları, baklava sırtlı zebra yavrularının trafik gürültüsüne maruz kalmasının gelişimlerinde ciddi aksamalara yol açabileceğini buldu. Deneyler, gürültü kirliliğinin yumurtadan çıkmalarını önemli ölçüde geciktirebildiğini ve ortaya çıkan civcivlerin sağlığı geliştiren bir dizi sorunla karşı karşıya olduğunu göstermiştir. Araştırmacılar ayrıca gürültü kirliliğinin olumsuz etkilerinin yetişkin kuşlara da yayıldığını buldu. Üreme şansının azalması ve doğurganlığın azalması, trafik gürültüsünün yaban hayatı üzerindeki uzun vadeli etkilerini göstermektedir. Araştırma sonuçları ihtiyacı vurguluyor ... >>

Kablosuz hoparlör Samsung Müzik Çerçevesi HW-LS60D 06.05.2024

Modern ses teknolojisi dünyasında, üreticiler yalnızca kusursuz ses kalitesi için değil, aynı zamanda işlevselliği estetikle birleştirmek için de çabalıyorlar. Bu yöndeki en son yenilikçi adımlardan biri, 60 World of Samsung etkinliğinde tanıtılan yeni Samsung Music Frame HW-LS2024D kablosuz hoparlör sistemidir. Samsung HW-LS60D bir hoparlörden daha fazlasıdır; çerçeve tarzı ses sanatıdır. Dolby Atmos destekli 6 hoparlörlü sistem ve şık fotoğraf çerçevesi tasarımının birleşimi, bu ürünü her türlü iç mekana mükemmel bir katkı haline getiriyor. Yeni Samsung Müzik Çerçevesi, her ses seviyesinde net diyaloglar sunan Uyarlanabilir Ses ve zengin ses üretimi için otomatik oda optimizasyonu gibi gelişmiş teknolojilere sahiptir. Spotify, Tidal Hi-Fi ve Bluetooth 5.2 bağlantılarının yanı sıra akıllı asistan entegrasyonu desteğiyle bu hoparlör, beklentilerinizi karşılamaya hazır ... >>

Optik Sinyalleri Kontrol Etmenin ve Yönetmenin Yeni Bir Yolu 05.05.2024

Modern bilim ve teknoloji dünyası hızla gelişiyor ve her gün bize çeşitli alanlarda yeni ufuklar açan yeni yöntem ve teknolojiler ortaya çıkıyor. Bu tür yeniliklerden biri, Alman bilim adamlarının, fotonik alanında önemli ilerlemelere yol açabilecek optik sinyalleri kontrol etmenin yeni bir yolunu geliştirmesidir. Son araştırmalar, Alman bilim adamlarının erimiş silika dalga kılavuzunun içinde ayarlanabilir bir dalga plakası oluşturmasına olanak sağladı. Sıvı kristal katmanın kullanımına dayanan bu yöntem, bir dalga kılavuzundan geçen ışığın polarizasyonunu etkili bir şekilde değiştirmeye olanak tanır. Bu teknolojik atılım, büyük hacimli verileri işleyebilen kompakt ve verimli fotonik cihazların geliştirilmesi için yeni umutlar açıyor. Yeni yöntemle sağlanan elektro-optik polarizasyon kontrolü, yeni bir entegre fotonik cihaz sınıfının temelini oluşturabilir. Bu, büyük fırsatların önünü açıyor ... >>

Arşivden rastgele haberler

Sondaj kuleleri yerine hipersonik füzeler 18.08.2015

Jeotermal enerji, çok eski zamanlardan beri insanlığa hizmet etmiştir. Antik Roma'ya kadar, kaplıcalar hamamlar ve yerden ısıtma için kullanılıyordu ve 12. yüzyılda Fransa, doğal ısı kullanarak ilk merkezi ısıtma sistemini kurdu. Şu anda dünya çapında yaklaşık 000 MW jeotermal elektrik üretiliyor ve ısıtma, kaplıcalar, endüstriyel süreçler, tuzdan arındırma ve daha fazlası için 28 GW ek olarak kullanılıyor.

Bununla birlikte, yeraltından buhar çıkarmak için, derinliğine bağlı olarak, her birinin maliyeti 5 milyon dolardan 20 milyon dolara kadar olan birkaç kilometre derinliğinde kuyulara ihtiyaç vardır. Amerikan şirketi HyperSciences tarafından denenmemiş olsa da çok daha ucuz bir yöntem önerildi. Kurucusu Mark Russell, yer kabuğunu hipersonik füzelerle bombalayarak delikler açmak için bir patent aldı.

Özel bir aşındırıcı çekirdeğe sahip bir roket, hem oda hem de bu "tabancanın" namlusu olarak hizmet eden bir ramjet motoruna dayalı bir hızlandırıcıya yerleştirilmiştir. Gaz, roket ile haznede ateşlenen ve yüksek basınç oluşturan hızlandırıcıya enjekte edilir ve bu da 2 km / s hızında uçmasına izin verir. Yazara göre bu, kalıntıları daha sonra kuyudan emilen herhangi bir kayayı ezmek için yeterlidir. Daha fazla verimlilik için yazar, birkaç hızlandırıcı kurulumunun kullanılmasını önerir.

Roketin tasarımı, patentte çok genel terimlerle anlatılıyor, ancak yazar, delme yoğunluğunu artırmak için plastik bir patlayıcı uçla donatılabileceğini öne sürüyor. Sıcaklık ve derinlik sensörleri de buraya yerleştirilebilir.

Ayrıntıların eksikliği, Russell'ın gelecekte enerji üretimini etkileyebilecek en fantastik projeleri bile finanse eden GameChanger programı aracılığıyla petrol şirketi Shell'den 1 milyon dolarlık hibe almasını engellemedi.

Diğer ilginç haberler:

▪ Intel Core Duo 2

▪ zeplin treni

▪ Deniz hukuku şüpheli

▪ Ambulans bildirimi

▪ Dünyanın etrafındaki yörünge halkası

Bilim ve teknolojinin haber akışı, yeni elektronik

Ücretsiz Teknik Kitaplığın ilginç malzemeleri:

▪ site bölümü Şarj cihazları, akümülatörler, piller. Makale seçimi

▪ makale Kalkan Tsaregrad kapılarında. Popüler ifade

▪ makale Sakız nedir? ayrıntılı cevap

▪ Makale Hekim-istatistikçi. İş tanımı